網(wǎng)絡(luò)化多軸運(yùn)動控制依據(jù)結(jié)構(gòu)可分為集中式結(jié)構(gòu)和分布式結(jié)構(gòu)兩種。網(wǎng)絡(luò)的實時性是其應(yīng)用在工業(yè)自動化領(lǐng)域的軟肋,而多軸運(yùn)動控制的協(xié)調(diào)對控制精度要求的苛刻使得對網(wǎng)絡(luò)的實時性要求更高。采用集中式控制結(jié)構(gòu)不僅需要在網(wǎng)絡(luò)傳輸實時的控制信號還要傳輸位置反饋信號,無疑加重了網(wǎng)絡(luò)的壓力。而采用分布式控制結(jié)構(gòu),只需在網(wǎng)絡(luò)傳輸少量的運(yùn)動控制指令和同步信息,因此對網(wǎng)絡(luò)的帶寬和實時性的要求有所降低。同時分布式控制結(jié)構(gòu)方便擴(kuò)展,使得控制系統(tǒng)靈活性增強(qiáng)。使用分布式控制結(jié)構(gòu)是網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。 [1]驅(qū)動器(driver)從廣義上指的是驅(qū)動某類設(shè)備的驅(qū)動硬件。工業(yè)園區(qū)安裝Elmo驅(qū)動器單價
如圖3為采用事件觸發(fā)的分布式控制示意圖。由于控制命令從運(yùn)動控制器到每個伺服控制器的網(wǎng)絡(luò)延遲都存在差別,即使使用廣播方式發(fā)送數(shù)據(jù),命令到達(dá)各個伺服控制器的時間也各不相同,因此驅(qū)動控制器接收到控制命令后輸出指令脈沖序列的時間也各不相同。顯然在這種方式下多軸電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)形成的軌跡和目標(biāo)軌跡會產(chǎn)生偏離。圖4 采用定時觸發(fā)的分布式控制如果在控制命令中添加執(zhí)行時間信息,驅(qū)動控制器接收到插補(bǔ)數(shù)據(jù)后不是馬上發(fā)出指令脈沖序列,而是到達(dá)指定執(zhí)行時間后再發(fā)出指令脈沖。按照這種方式,只要保證各個控制器時鐘完全同步,指令脈沖序列發(fā)出的時間就會完全相同。為了保證指令在控制周期內(nèi)發(fā)出,插補(bǔ)數(shù)據(jù)需要提前一段時間發(fā)出,驅(qū)動控制器收到數(shù)據(jù)后需要設(shè)置定時器,在指定時間到達(dá)之后才能執(zhí)行脈沖指令。將預(yù)先設(shè)置定時器,在定時器時間達(dá)到時執(zhí)行任務(wù)的機(jī)制稱為定時觸發(fā)機(jī)制。工業(yè)園區(qū)新款Elmo驅(qū)動器維保機(jī)器人:為機(jī)器人提供動力和控制,實現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動任務(wù)。
運(yùn)動控制包括了所有和物體移動有關(guān)的科技,其系統(tǒng)**小有小到微型的系統(tǒng),例如硅基的微感應(yīng)致動器,比較大則到到太空船的發(fā)射。不過現(xiàn)今運(yùn)動控制主要著重在配合電動致動器(例如交流或是直流的伺服馬達(dá))的運(yùn)動控制系統(tǒng)。機(jī)器手臂的控制也是運(yùn)動控制中的一環(huán),因為大部分的機(jī)器手臂都是由伺服馬達(dá)所控制,而其主要目的也是在運(yùn)動控制。運(yùn)動控制系統(tǒng)的基本架構(gòu)會包括以下幾項:運(yùn)動控制器可以產(chǎn)生控制目標(biāo)(理想的輸出或是運(yùn)動廓線),或是閉環(huán)控制系統(tǒng)中要配合位置或是速度回授形成回授控制驅(qū)動器或是放大器可以將運(yùn)動控制器的控制信號轉(zhuǎn)換為可以提供給致動器的能量。較新型的“智能性”驅(qū)動器可以利用驅(qū)動器進(jìn)行速度控制或是位置控制,因此控制可以更加的精細(xì)。
行業(yè)應(yīng)用Elmo Motion Control的解決方案廣泛應(yīng)用于多個行業(yè),包括但不限于:半導(dǎo)體電子設(shè)備:提供安裝在移動負(fù)載上的超小伺服,大幅節(jié)約空間,同時實現(xiàn)納米級準(zhǔn)確度的移動控制。AGV和智能倉庫:通過先進(jìn)的運(yùn)動控制技術(shù),提高自動化倉儲系統(tǒng)的效率和準(zhǔn)確性。生命科學(xué):為醫(yī)療設(shè)備提供精確、可靠的運(yùn)動控制解決方案。機(jī)器人:適用于各種機(jī)器人系統(tǒng),包括工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等,提高機(jī)器人的運(yùn)動性能和穩(wěn)定性。印刷和包裝:在印刷和包裝行業(yè)中,Elmo的解決方案有助于提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。工業(yè)自動化:為各種工業(yè)自動化設(shè)備提供高效、可靠的運(yùn)動控制解決方案。外骨骼設(shè)備:Elmo驅(qū)動器用于人類外骨骼設(shè)備,幫助人們進(jìn)行康復(fù)。
BergerLahr運(yùn)動技術(shù)公司(施耐德電氣的一家公司)認(rèn)為集成化,操作簡便,網(wǎng)絡(luò)化工作是步進(jìn)電機(jī)的主要發(fā)展趨勢。減小驅(qū)動和電機(jī)尺寸有助于縮小控制柜和機(jī)器空間的需求,而系統(tǒng)設(shè)置,可以在不到一個小時內(nèi)通過設(shè)定DIP和旋轉(zhuǎn)開關(guān)來完成,項目經(jīng)理SamBandy解釋說。步進(jìn)驅(qū)動無需調(diào)試軟件?!叭欢?,一些帶有嵌入功能的步進(jìn)系統(tǒng)需要配置帶有屏幕的軟件系統(tǒng)用于數(shù)據(jù)輸入,”Bandy說。 可進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)化工作的步進(jìn)電機(jī)通過開環(huán),現(xiàn)場總線,以太網(wǎng)等進(jìn)行驅(qū)動,可多軸控制,與更高級別的控制器進(jìn)行通信和系統(tǒng)狀態(tài)數(shù)據(jù)采集。緊湊設(shè)計:體積小巧,便于集成到各種設(shè)備和系統(tǒng)中。工業(yè)園區(qū)新款Elmo驅(qū)動器量大從優(yōu)
至于硬盤,由于它是不可移動的,所以被固定于驅(qū)動器之中,也就是說,硬盤和硬盤驅(qū)動器是一體的。工業(yè)園區(qū)安裝Elmo驅(qū)動器單價
至于硬盤,由于它是不可移動的,所以被固定于驅(qū)動器之中,也就是說,硬盤和硬盤驅(qū)動器是一體的。將軟盤插入軟盤驅(qū)動器時要注意方向,3.5英寸盤在插入時應(yīng)該使轉(zhuǎn)軸面向下,金屬片朝前,聽到驅(qū)動器口下方的彈出按鈕"喀噠"一聲彈出,說明軟盤插好了。取出時,應(yīng)該先按一下彈出按鈕,軟盤會自動彈出一部分,接著將軟盤抽出。時下,使用5.2英寸盤的人越來越少,計算機(jī)上已很少安裝5.2英寸軟盤驅(qū)動器。 值得注意的是,軟盤驅(qū)動器的上方或下方有一個小小的指示燈,當(dāng)指示燈亮?xí)r,說明計算機(jī)正在讀或?qū)戇@個驅(qū)動器內(nèi)的軟盤,硬盤驅(qū)動器的指示燈也位于主機(jī)箱前面板上,指示燈亮?xí)r,表明計算機(jī)正在讀或?qū)懹脖P。工業(yè)園區(qū)安裝Elmo驅(qū)動器單價
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