默認(rèn)設(shè)置的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，在運(yùn)行中的從站是不能隨意拔插的，否則可能引起嚴(yán)重后果。根據(jù)EtherCAT的傳輸機(jī)制，主站默認(rèn)會(huì)按從站在網(wǎng)絡(luò)中的順序來(lái)識(shí)別從站地址。比如數(shù)據(jù)包離開(kāi)主站后到達(dá)的第1個(gè)從站，地址為1001，第2個(gè)為1002，以此類(lèi)推。即使是對(duì)于星形分支，其實(shí)內(nèi)部也是有先后次序的鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)。比如EK1122的兩個(gè)RJ45口，就有前后之分，如果網(wǎng)線(xiàn)插反了，各自所連接的EtherCAT從站地址就會(huì)調(diào)轉(zhuǎn)。CU1128雖然有8個(gè)RJ45，內(nèi)部原理也是一樣的，其中的IN口必須來(lái)自主站方向，而其它7個(gè)口也有先后之分，網(wǎng)線(xiàn)不能任意插拔，否則網(wǎng)絡(luò)中的EtherCAT從站地址就會(huì)亂套。極端的情況，以EK1122為例，如果兩個(gè)網(wǎng)口所連接從站設(shè)備完全一致，如果網(wǎng)口插反了，主站直接就會(huì)把上口連接的站識(shí)別為下口連接的站，輸入輸出通道錯(cuò)位，可能產(chǎn)生嚴(yán)重后果。EtherCAT總線(xiàn)上連接的設(shè)備的設(shè)備號(hào)按照連接順序從0開(kāi)始自動(dòng)編號(hào)。北京拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線(xiàn)有哪些

RxPDO：主站傳送數(shù)據(jù)給從站。TxPDO：從站傳送數(shù)據(jù)給主站。EtherCAT總線(xiàn)上控制器為主站，伺服驅(qū)動(dòng)器為從站。如6040h控制字（用于控制伺服軸的使能、啟動(dòng)、停止、報(bào)警、復(fù)位等運(yùn)行狀態(tài)），每個(gè)數(shù)據(jù)字典Index可包含32個(gè)子字典Sub-Index。數(shù)據(jù)字典的功能和初始值查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)的描述。數(shù)據(jù)字典的編號(hào)及功能是協(xié)議本身就確定好的，用戶(hù)只需按照數(shù)據(jù)字典的描述設(shè)置數(shù)據(jù)字典的bit位，所有的標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT設(shè)備都使用一套數(shù)據(jù)字典。EtherCAT初始化過(guò)程中必須進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驅(qū)動(dòng)器的PDO列表，目前提供約20幾種配置選擇，每種配置包含哪些數(shù)據(jù)字典查看該指令說(shuō)明確認(rèn)。DRIVE_PROFILE=-1表示驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置缺省PDO列表，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PDO列表包含哪些數(shù)據(jù)字典需要查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。DRIVE_PROFILE已有的配置不能滿(mǎn)足需求就自定義PDO，采用SDO相關(guān)指令操作數(shù)據(jù)字典配置驅(qū)動(dòng)器需要的PDO。驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)修改，同樣使用SDO指令讀寫(xiě)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)字典進(jìn)行配置或通過(guò)驅(qū)動(dòng)器軟件修改。SDO指令包含數(shù)據(jù)字典讀取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和數(shù)據(jù)字典寫(xiě)入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。北京拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線(xiàn)有哪些EOE是EtherNet Over EtherCAT的縮寫(xiě)，它是一種將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀通過(guò)EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案。

因?yàn)镋TherCAT修改了原來(lái)的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，為了實(shí)現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng)，有了EoE。EOE是EtherNet Over EtherCAT（EtherCAT上的以太網(wǎng)）的縮寫(xiě)，它是一種將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀通過(guò)EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案。使用EOE技術(shù)，可以將EtherCAT從站接入互聯(lián)網(wǎng)，并使其能夠與其他設(shè)備通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行交互，具體能用通過(guò)從站EtherNet來(lái)做什么，就看各位的想象力了。EOE使用郵箱協(xié)議傳輸，ETherCAT中不僅有EOE，還有CoE(CANopen Over EtherCAT)、FoE(File Over EtherCAT)、SoE(SERCOR Over EtherCAT)、VoE等非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信，其底層都是是通過(guò)EtherCAT郵箱交互數(shù)據(jù)。主站通過(guò)一個(gè)個(gè)ETherCAT子報(bào)文讀寫(xiě)郵箱，不同的協(xié)議數(shù)據(jù)類(lèi)型通過(guò)郵箱(mailbox)協(xié)議來(lái)區(qū)別

區(qū)別：Ethercat修改了Ethernet數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，將Ethernet的對(duì)等模式變成了主從模式，因此沒(méi)有Ethernet的碰撞檢測(cè)和載波***。EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù)）是一個(gè)以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開(kāi)放架構(gòu)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)系統(tǒng)，它符合甚至降低了現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的使用成本。EtherCat不使用標(biāo)準(zhǔn)的芯片，一般不使用交換機(jī)，軟件也不是標(biāo)準(zhǔn)的，對(duì)以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行了一些修改。Ethernet是工業(yè)以太網(wǎng)，EtherCAT是基于Ethernet的一種通信技術(shù)，通過(guò)獨(dú)有的EtherCAT協(xié)議完成通信。通信性?xún)r(jià)比是目前為止比較高的。ETG已經(jīng)逐漸將各大設(shè)備制造廠家的設(shè)備（主站和伺服等）連接在了一起，EtherCAT本身的兼容性也得到了比較大的發(fā)揮。關(guān)于EtherCAT EOE，但其實(shí)主要內(nèi)容是關(guān)于整個(gè)EOE網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，屬于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)原理。

Ethercat的網(wǎng)線(xiàn)線(xiàn)芯定義：在千兆網(wǎng)絡(luò)傳輸中，8根網(wǎng)線(xiàn)都要使用，1、2、3、6芯發(fā)送數(shù)據(jù)，4、5、7、8芯接收數(shù)據(jù)在千兆網(wǎng)絡(luò)中，傳輸網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)時(shí)，8根網(wǎng)線(xiàn)都要使用，2收2發(fā)的方式，即2對(duì)芯發(fā)送數(shù)據(jù)，2對(duì)芯接收數(shù)據(jù)，其中網(wǎng)線(xiàn)1、2、3、6芯用來(lái)發(fā)送數(shù)據(jù)；網(wǎng)線(xiàn)4、5、7、8芯用來(lái)接收數(shù)據(jù)，千兆網(wǎng)絡(luò)通常采用標(biāo)準(zhǔn)T568B線(xiàn)序：1-橙白，2-橙，3-綠白，4-藍(lán)，5-藍(lán)白，6-綠，7-棕白，8-棕(這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)都是一樣的)。因此千兆網(wǎng)絡(luò)必須使用8芯網(wǎng)線(xiàn)，四芯網(wǎng)線(xiàn)只能實(shí)現(xiàn)千兆網(wǎng)絡(luò)的接收數(shù)據(jù)或者發(fā)送數(shù)據(jù)，不能同時(shí)進(jìn)行收發(fā)數(shù)據(jù)。EtherCAT總線(xiàn)的槽位號(hào)是0軸號(hào)為驅(qū)動(dòng)器映射的目標(biāo)軸號(hào)，映射時(shí)每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)不重復(fù)，指向空閑軸號(hào)即可。廣東哪里有EtherCAT網(wǎng)線(xiàn)品牌

主站可以通過(guò)廣播和組播方式與從站通信。如果需要IP路由，可以將EtherCAT協(xié)議放入U(xiǎn)DP/IP數(shù)據(jù)包中。北京拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線(xiàn)有哪些

這種網(wǎng)絡(luò)性能優(yōu)勢(shì)在具有相對(duì)中等運(yùn)算能力的小型控制器中較為明顯。EtherCAT周期時(shí)間如此之短，使得它可以在兩個(gè)控制周期之間完成。因此，控制器總是能夠獲取***的輸入數(shù)據(jù)；輸出以**小的延遲尋址。無(wú)需增強(qiáng)本身的運(yùn)算能力，控制器的響應(yīng)行為就能夠得到***改善。借助于從站硬件集成和網(wǎng)絡(luò)控制器主站的直接內(nèi)存存取，整個(gè)協(xié)議的處理過(guò)程都在硬件中得以實(shí)現(xiàn)，因此，完全**于協(xié)議堆棧的實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng)、CPU性能或軟件實(shí)現(xiàn)方式。1000個(gè)I/O的更新時(shí)間只需30μs，其中還包括I/O周期時(shí)間。北京拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線(xiàn)有哪些