1、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協議拓撲結構十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網標準，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網協議發(fā)展的，可以跟其他的以太網協議并存于同一總線。EtherCAT網絡中可以使用普通的以太網設備，如以太網線，以太網卡，交換機，路由器等。任何具有標準以太網控制器的設備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機，帶有以太網控制器的嵌入式設備。②傳輸數據的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網技術。EtherCAT比較大利用以太網帶寬進行數據傳輸，有效數據利用率高達90%以上。EtherCAT的數據幀處理的實時性很高，數據刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設備的同步精度小于1us.③結構簡單、成本低。無需交換機和集線器，復雜功能的節(jié)電設備或者簡單的I/O節(jié)電設備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網絡拓撲結構，如線性，星形，樹型等拓撲結構，以及各種拓撲結構的組合，從而使設備連接非常靈活。EtherCAT控制系統(tǒng)的一個實際接線， 只需要將網線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅動器即可。福建國產EtherCAT網線直銷價

EtherCAT總線驅動電機設備連上控制器之后，驅動器軸號需要使用指令映射綁定。EtherCAT總線上連接的設備的設備號按照連接順序從0開始自動編號，驅動器編號也是按連接順序給驅動器設備自動從0開始編號的，只算總線上的驅動器設備，其他設備是沒有驅動器編號的。EtherCAT總線上連接的驅動器需要使用指令映射驅動器的軸號，使用AXIS_ADDRESS指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令選擇驅動器軸號，發(fā)送脈沖，控制驅動器所連的電機運行。軸映射寫在總線初始化程序中，總線掃描之后，開啟總線之前。語法：AXIS_ADDRESS(軸號)=(槽位號<<16)+驅動器編號+1EtherCAT總線的槽位號是0。軸號為驅動器映射的目標軸號，映射時每個驅動器的軸號不重復，指向空閑軸號即可。安徽質量可靠的EtherCAT網線聯系方式EtherCAT驅動器一般有三種控制模式，分別為CSP周期位置模式，CSV周期速度模式，CST周期力矩模式。

實時工業(yè)以太網EtherCAT憑借著高性能、低成本、應用簡易等優(yōu)點在現代控制領域得到了***的應用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應用到電機驅動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設計了一種基于EtherCAT實時通信的電機驅動控制方案，并搭建相應實驗平臺。系統(tǒng)采用經典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤、位置定點與正弦跟蹤進行了實驗測試與分析。實驗結果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。

EtherCAT運用了被稱為“動態(tài)處理”的優(yōu)勢。CAT是ControlAutomationTechnology（自動控制技術）的簡稱。EtherCAT始于電報。其機制被應用于現代技術。基本上，這是一種接收1條消息并發(fā)送1條消息的機制。數據被發(fā)送之后，在被節(jié)點級別處理之前會被存儲起來。通過這一方式，實現了高速、高效的數據交換。所有節(jié)點可以“查看”從該節(jié)點通過的所有數據。在添加來自節(jié)點的信息之前先讀取數據字符串。由于所有節(jié)點都能查看其他節(jié)點發(fā)送的消息，因此這一機制具有靈活的柔性拓撲結構。由于其協議也靈活且具備高安全性，所以該技術也是一種非常熱門的備選方案。CAT使用單獨的接線來發(fā)送和接收數據。CAT與各種涉及自動化的工業(yè)產品具有良好的兼容性，使其能夠支持網絡中的大量輔助節(jié)點，從而無需總線系統(tǒng)來管理節(jié)點和連接。關于EtherCAT EOE，但其實主要內容是關于整個EOE網絡結構，屬于計算機網絡原理。

總線形、樹形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓撲結構。因此，由于現場總線而得名的總線結構或線型結構也可用于以太網，并且不受限于級聯交換機或集線器的數量。***的系統(tǒng)連線方法是對線型、分支或樹叉結構進行拓撲組合。因為所需接口在I/O模塊等很多設備中都已存在，所以無需附加交換機。當然，仍然可以使用傳統(tǒng)的、基于以太網的星型拓撲結構。還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活、經濟的標準超五類以太網電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號，兩臺設備之間的比較大電纜長度為100m。還可通過交換機或介質轉換器實現不同以太網連線（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合。信號變量可以根據每個電纜間距單獨選擇。由于連接的設備數量可高達65535，因此，網絡的容量幾乎沒有限制。EtherCAT 總線可使用控制器提供的回零方式 DATUM(mode) ， mode 模式值選擇查看 ZBa sic 編程手冊的 DATUM 指令。安徽質量可靠的EtherCAT網線聯系方式

EtherCAT總線初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進行運動控制和讀寫驅動的參數。福建國產EtherCAT網線直銷價

EtherCAT總線驅動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。EtherCAT伺服驅動器一般支持不同周期，通訊周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，連接時自動匹配控制器周期，不需要設置，當通訊周期無法自動匹配時，通訊失敗，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）?？刂破饕话隳J為1ms，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精細，響應速度也更快。2.驅動器PDO設置驅動器的PDO是必要的配置，**著當前驅動器包含的功能。PDO全名為(ProcessDataObject)，指在EtherCAT總線網絡中周期的進行主站與從站的數據交互的功能，可以看作一個數組空間，每個數組元素存放了不同的功能碼，PDO在一個周期中執(zhí)行這些功能碼對應的操作，這些功能碼就叫做數據字典，數據字典用4位16進制數來表示。福建國產EtherCAT網線直銷價

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