EtherCAT這個名詞不僅*只是**著一個報文數據格式約定層面的通訊協(xié)議，它的從設備是需要使用**的通信芯片才可以完成傳輸的，比如EtherCAT的開發(fā)者“倍福（Beckhoff）公司”的官方原廠芯片ET1100，其他的各個芯片廠商會取得倍福公司的內核授權，開發(fā)相關芯片，如亞信的AX58100等等。從物理層來看EtherCAT的通信電信號和我們普通的以太網一樣，通信線也是使用普通網線+RJ45接口、或者光纖連接。因此理論上任意一個網卡模塊都可以收發(fā)EtherCAT的數據內容，因此對于主站而言，使用普通的電腦通過網線連接一個EtherCAT從站就可以實現通信了，但是EtherCAT對于從站的要求就有特殊的定義，必須要使用專業(yè)的芯片才能完成，這個芯片被稱為ESC。市面上的伺服驅動器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作為EtherCAT從站。安徽質量可靠的EtherCAT網線品牌

單個以太網幀**多可進行1486字節(jié)的過程數據交換，幾乎相當于12000個數字輸入和輸出，而傳送這些數據耗時*為300μs。100個伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00μs中更新帶有命令值和控制數據的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布時鐘技術使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現異步通訊，如TCP/IP、下載參數或上載診斷數據。超高性能的EtherCAT技術可以實現傳統(tǒng)的現場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。EtherCAT使通訊技術和現代工業(yè)PC所具有的***計算能力相適應，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數本地I/O接口運行速度更快。EtherCAT技術原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率，甚至有可能擴展為1000Mbps的以太網。湖北工業(yè)EtherCAT網線廠家價格要實現基于EtherCAT的電機驅動系統(tǒng)，可將重點放在EtherCAT主站設計上。

EtherCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅動器通訊的重要步驟，也是第一步，初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進行運動控制和讀寫驅動的參數。按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器，EtherCAT總線使用一段程序來初始化，將初始化程序下載到控制器運行之后，才能設置軸參數和執(zhí)行運動指令控制伺服電機的運動。初始化程序中包含WDOG=1開總使能，和AXIS_ENABLE(軸號)=1開單軸使能，使能前用手可以轉動點擊，使能完成后便旋轉不動，需要給電機發(fā)送脈沖才能使其轉動。

驅動器回零EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令。EtherCAT總線也可以使用驅動器本身的回零模式。驅動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驅動器手冊數據字典6098h回零模式，如下圖所示，mode2填入對應Value值，mode2缺省值為0，也是驅動器回零模式，注意此時的原點限位等信號要接在驅動器上，所以要使用驅動器回零時需要對驅動器的IO進行映射。示例：初始化完成后再運行驅動器回零程序。BASE(iAxis)'按驅動器軸號逐個回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驅動器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIFEtherCAT系統(tǒng)采用主從式結構，所有通信均由主站發(fā)起。

1、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結構十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網標準，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網絡中可以使用普通的以太網設備，如以太網線，以太網卡，交換機，路由器等。任何具有標準以太網控制器的設備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機，帶有以太網控制器的嵌入式設備。②傳輸數據的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網技術。EtherCAT比較大利用以太網帶寬進行數據傳輸，有效數據利用率高達90%以上。EtherCAT的數據幀處理的實時性很高，數據刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設備的同步精度小于1us.③結構簡單、成本低。無需交換機和集線器，復雜功能的節(jié)電設備或者簡單的I/O節(jié)電設備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網絡拓撲結構，如線性，星形，樹型等拓撲結構，以及各種拓撲結構的組合，從而使設備連接非常靈活。therCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅動器通訊的重要步驟，也是第一步。安徽質量可靠的EtherCAT網線品牌

這種拓展方式非常方便，只需要一根網線連接到EtherCAT總線控制卡即可。安徽質量可靠的EtherCAT網線品牌

默認設置的EtherCAT網絡，在運行中的從站是不能隨意拔插的，否則可能引起嚴重后果。根據EtherCAT的傳輸機制，主站默認會按從站在網絡中的順序來識別從站地址。比如數據包離開主站后到達的第1個從站，地址為1001，第2個為1002，以此類推。即使是對于星形分支，其實內部也是有先后次序的鏈式結構。比如EK1122的兩個RJ45口，就有前后之分，如果網線插反了，各自所連接的EtherCAT從站地址就會調轉。CU1128雖然有8個RJ45，內部原理也是一樣的，其中的IN口必須來自主站方向，而其它7個口也有先后之分，網線不能任意插拔，否則網絡中的EtherCAT從站地址就會亂套。極端的情況，以EK1122為例，如果兩個網口所連接從站設備完全一致，如果網口插反了，主站直接就會把上口連接的站識別為下口連接的站，輸入輸出通道錯位，可能產生嚴重后果。安徽質量可靠的EtherCAT網線品牌

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