區(qū)別：Ethercat修改了Ethernet數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，將Ethernet的對等模式變成了主從模式，因此沒有Ethernet的碰撞檢測和載波***。EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)）是一個以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，它符合甚至降低了現(xiàn)場總線的使用成本。EtherCat不使用標準的芯片，一般不使用交換機，軟件也不是標準的，對以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)幀進行了一些修改。Ethernet是工業(yè)以太網(wǎng)，EtherCAT是基于Ethernet的一種通信技術(shù)，通過獨有的EtherCAT協(xié)議完成通信。通信性價比是目前為止比較高的。ETG已經(jīng)逐漸將各大設(shè)備制造廠家的設(shè)備（主站和伺服等）連接在了一起，EtherCAT本身的兼容性也得到了比較大的發(fā)揮。EtherCAT總線驅(qū)動電機設(shè)備連上控制器之后，驅(qū)動器軸號需要使用指令映射綁定。江蘇質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線直銷價

.EtherCAT總線接線使用一根網(wǎng)線將XPLC006E控制器的“EtherCAT總線端口”與“伺服驅(qū)動器的EtherCAT總線端口”相連即可。注意：伺服驅(qū)動器的EtherCAT接口有兩個，有些驅(qū)動器這兩個口可以隨意接，有些分為“EtherCATIN”和“EtherCATOUT”，IN口接上一級設(shè)備，OUT口接下一級設(shè)備，二者不能混用，要注意連接順序。多軸控制時伺服驅(qū)動器的EtherCATOUT口再連接下一級驅(qū)動設(shè)備的EtherCATIN口，依此類推。slot槽位編號、node節(jié)點編號和驅(qū)動器編號規(guī)則如上圖所示，EtherCAT總線接口的槽位號默認是0，節(jié)點編號按照與控制器的連接先后順序從0開始依次編號，驅(qū)動器編號則是只給帶電機設(shè)備編號，其他類型設(shè)備忽略，也是按連接順序從0開始編號，這些編號在總線指令中將會用到。硬件接線完成還需運行總線初始化程序才能與驅(qū)動器通訊，注意：使用EtherCAT總線擴展模塊時，也要執(zhí)行總線初始化操作，再映射IO的編號后才可操作擴展IO。江蘇質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線直銷價因為ETherCAT修改了原來的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，為了實現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng)，有了EoE。

EtherCAT總線驅(qū)動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅(qū)動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。EtherCAT伺服驅(qū)動器一般支持不同周期，通訊周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，連接時自動匹配控制器周期，不需要設(shè)置，當通訊周期無法自動匹配時，通訊失敗，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）?？刂破饕话隳J為1ms，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精細，響應(yīng)速度也更快。2.驅(qū)動器PDO設(shè)置驅(qū)動器的PDO是必要的配置，**著當前驅(qū)動器包含的功能。PDO全名為(ProcessDataObject)，指在EtherCAT總線網(wǎng)絡(luò)中周期的進行主站與從站的數(shù)據(jù)交互的功能，可以看作一個數(shù)組空間，每個數(shù)組元素存放了不同的功能碼，PDO在一個周期中執(zhí)行這些功能碼對應(yīng)的操作，這些功能碼就叫做數(shù)據(jù)字典，數(shù)據(jù)字典用4位16進制數(shù)來表示。

實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本、應(yīng)用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應(yīng)用到電機驅(qū)動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設(shè)計了一種基于EtherCAT實時通信的電機驅(qū)動控制方案，并搭建相應(yīng)實驗平臺。系統(tǒng)采用經(jīng)典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤、位置定點與正弦跟蹤進行了實驗測試與分析。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。主站使用標準的以太網(wǎng)接口，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC芯片來處理子報文。

EtherCAT的系統(tǒng)組成EtherCAT是一種實時以太網(wǎng)技術(shù)，由一個主站設(shè)備和多個從站設(shè)備構(gòu)成。具有網(wǎng)絡(luò)接口卡的計算機和具有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備都可以作為主站，對于PC機而言，主站一般是使用倍福公司開發(fā)的TwinCAT軟件作為主站控制器，從站使用從站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200，或者是利用FPGA技術(shù)集成EtherCAT通訊功能的IP-Core。EtherCAT物理層使用標準的以太網(wǎng)物理層器件，如傳輸介質(zhì)通常使用100BASE-TX規(guī)范的5類UTP線纜。EtherCAT總線控制作為一種高性能、高可靠性的運動控制方式，越來越受到工業(yè)自動化領(lǐng)域的重視。江蘇質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線直銷價

市面上的伺服驅(qū)動器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作為EtherCAT從站。江蘇質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線直銷價

1、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結(jié)構(gòu)十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標準，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡，交換機，路由器等。任何具有標準以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設(shè)備的同步精度小于1us.③結(jié)構(gòu)簡單、成本低。無需交換機和集線器，復雜功能的節(jié)電設(shè)備或者簡單的I/O節(jié)電設(shè)備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)，如線性，星形，樹型等拓撲結(jié)構(gòu)，以及各種拓撲結(jié)構(gòu)的組合，從而使設(shè)備連接非常靈活。江蘇質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線直銷價

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