EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器通訊說(shuō)明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器一般支持不同周期，通訊周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，連接時(shí)自動(dòng)匹配控制器周期，不需要設(shè)置，當(dāng)通訊周期無(wú)法自動(dòng)匹配時(shí)，通訊失敗，通過(guò)修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級(jí)固件修改）?？刂破饕话隳J(rèn)為1ms，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精細(xì)，響應(yīng)速度也更快。2.驅(qū)動(dòng)器PDO設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的PDO是必要的配置，**著當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器包含的功能。PDO全名為(ProcessDataObject)，指在EtherCAT總線網(wǎng)絡(luò)中周期的進(jìn)行主站與從站的數(shù)據(jù)交互的功能，可以看作一個(gè)數(shù)組空間，每個(gè)數(shù)組元素存放了不同的功能碼，PDO在一個(gè)周期中執(zhí)行這些功能碼對(duì)應(yīng)的操作，這些功能碼就叫做數(shù)據(jù)字典，數(shù)據(jù)字典用4位16進(jìn)制數(shù)來(lái)表示。使用EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。陜西質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

EtherCAT名稱的由來(lái)是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自動(dòng)化技術(shù)的以太網(wǎng)，其實(shí)也就是工業(yè)以太網(wǎng)的一種。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技術(shù)協(xié)會(huì)）負(fù)責(zé)研發(fā)并推廣的一種實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)，它是一種開(kāi)放的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，可以進(jìn)行主從設(shè)備之間的通信。EtherCAT 的運(yùn)行機(jī)制EtherCAT的關(guān)鍵在于每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行處理。在通信過(guò)程中，每個(gè)從站從主站發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)幀中讀取數(shù)據(jù)，與此同時(shí)，將自身產(chǎn)生的數(shù)據(jù)插入到該數(shù)據(jù)幀中，然后轉(zhuǎn)發(fā)到下一個(gè)從站。這種傳輸方式提高了帶寬的利用率，通常一個(gè)數(shù)據(jù)幀就可以完成一個(gè)周期的通信。陜西質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的。

EtherCAT的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)EtherCAT支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：線形、樹(shù)形、菊花鏈形等等。由于EtherCAT基于傳統(tǒng)以太網(wǎng)，因此可以使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)電纜或光纜進(jìn)行連接，使用100Base-TX電纜時(shí)，每個(gè)站之間距離可達(dá)100米，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)**多可以連接65535個(gè)設(shè)備。不僅如此，EtherCAT還支持熱連接、熱插拔、冗余、安全等功能。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何帶有以太網(wǎng)控制器的控制單元都可以作為EtherCAT主站，從站可以使用多家供應(yīng)商提供的產(chǎn)品，也可以使用ETG提供的從站源碼進(jìn)行開(kāi)發(fā)。EtherCAT的性能控制1000個(gè)開(kāi)關(guān)量輸入和輸出的刷新時(shí)間大約為30us。單個(gè)以太網(wǎng)幀**多可以容納1486字節(jié)的過(guò)程數(shù)據(jù)，相當(dāng)于12000位開(kāi)關(guān)量數(shù)字輸入和輸出，刷新時(shí)間大約為300us?？刂?00臺(tái)伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)通信周期約為100us。由于EtherCAT使用分布式時(shí)鐘，因此也具有良好的實(shí)時(shí)性能。每個(gè)具有分布式時(shí)鐘的從站周期性地與參考時(shí)鐘進(jìn)行同步，消除誤差，各從站時(shí)間誤差小于1us。

EtherCAT的系統(tǒng)組成EtherCAT是一種實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)，由一個(gè)主站設(shè)備和多個(gè)從站設(shè)備構(gòu)成。具有網(wǎng)絡(luò)接口卡的計(jì)算機(jī)和具有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備都可以作為主站，對(duì)于PC機(jī)而言，主站一般是使用倍福公司開(kāi)發(fā)的TwinCAT軟件作為主站控制器，從站使用從站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200，或者是利用FPGA技術(shù)集成EtherCAT通訊功能的IP-Core。EtherCAT物理層使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層器件，如傳輸介質(zhì)通常使用100BASE-TX規(guī)范的5類UTP線纜。EtherCAT總線將初始化程序下載到控制器運(yùn)行之后，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令控制伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。

為了實(shí)現(xiàn)EtherCAT安全數(shù)據(jù)通訊，我們開(kāi)放了SafetyoverEtherCAT協(xié)議，EtherCAT安全通信協(xié)議已經(jīng)在ETG組織內(nèi)部公開(kāi)。該協(xié)議已經(jīng)由德國(guó)技術(shù)監(jiān)督局（TüV）鑒定為符合IEC61508定義的SIL3等級(jí)要求。設(shè)備上實(shí)施EtherCAT安全協(xié)議必須滿足安全目標(biāo)的需求。相應(yīng)的產(chǎn)品相關(guān)要求也必須考慮進(jìn)來(lái)。EtherCAT被用作傳輸安全和非安全數(shù)據(jù)的單一通道。傳輸介質(zhì)被認(rèn)為是“黑色通道”而不被包括在安全協(xié)議中。EtherCAT過(guò)程數(shù)據(jù)中的安全數(shù)據(jù)報(bào)文包括安全過(guò)程數(shù)據(jù)和所要求的數(shù)據(jù)備份。這個(gè)“容器”在設(shè)備的應(yīng)用層被安全地解析。通信仍然是單一通道的。這符合IEC61784-3附件中的模型A。因此，該安全協(xié)議也可通過(guò)其它通訊系統(tǒng)、背板或WLAN傳輸。傳輸周期可根據(jù)要求縮短，不會(huì)影響殘留誤差率。SafetyoverEtherCAT主站和從站之間的安全數(shù)據(jù)循環(huán)交換被稱作為由看門狗定時(shí)器監(jiān)控的連接。一個(gè)主站能建立并監(jiān)控多個(gè)不同從站的連接。EtherCAT初始化過(guò)程中必須進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器PDO配置。浙江通訊穩(wěn)定的EtherCAT網(wǎng)線品牌

EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結(jié)構(gòu)，所有通信均由主站發(fā)起。陜西質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

profinet/ethercat四芯通信網(wǎng)絡(luò)**網(wǎng)線產(chǎn)品應(yīng)用PROFINET協(xié)議，用于***的工業(yè)以太網(wǎng)場(chǎng)合應(yīng)用，如機(jī)器，設(shè)備，儀器和控制柜等的布線，性能符合CAT5e.適用于固定應(yīng)用或者偶爾移動(dòng)應(yīng)用。可適用于EtherCAT和EtherNet/IPProfiNet等工業(yè)以太網(wǎng)通訊協(xié)議應(yīng)用profinet/ethercat四芯通信網(wǎng)絡(luò)**網(wǎng)線——溫度范圍固定應(yīng)用：PVC:-20℃~70℃FRNC:-40℃~80℃偶爾移動(dòng)：PVC:-5℃~60℃FRNC:-40℃~80℃——測(cè)試電壓2000V/min(AC）——特性阻抗100±15Ω——絕緣電阻≥5GΩkm——導(dǎo)體直流電阻（20℃）≤60Ω/km——彎曲半徑固定應(yīng)用:8D(D=電纜直徑)偶爾移動(dòng)：15D(D=電纜直徑)profinet/ethercat四芯通信網(wǎng)絡(luò)**網(wǎng)線電纜結(jié)構(gòu)導(dǎo)體：銅導(dǎo)體絕緣：PE顏色：白，黃，藍(lán)，橘屏蔽：鋁箔屏蔽加鍍錫銅編織顏色：綠色（近似RAL6018）陜西質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

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